20 世纪 60 年代，日本经济进入高速增加阶段，制制业出格是汽车、钢铁和电子 财产敏捷扩张。为了满脚日益增加的出产需求，企业面对着对高技术劳动力的迫 切需求。1968–1969 年，日本通过取 Unimation 合做，正在川崎沉工业授权下自从生 产首台国产机械人“Kawasaki-Unimate 2000”，工业机械人本土化之。从 1970 年到 1980 年，日本工业机械人的年产量增加接近 15 倍。1982 年，日本的工业机 器人产量占全球的 56%，成为世界上最大的工业机械人消费和使用国。

　　近十年来，全球工业机械人市场所作款式显著变化：中国已跃居全球第一大出产 国取消费市场，国产物牌敏捷兴起，构成了取发那科、ABB、安川、库卡“四大师 族”并驾齐驱的场合排场，国产替代持续推进。然而，取此同时，国产厂商成长仍面对 布局性挑和：一方面，市场需求虽强劲增加，但未能完全消化企业扩张的供给能 力；另一方面，国产机械人企业遍及面对“增收不增利”的晦气场合排场，表示正在中低 端市场价钱合作激烈，而高端使用范畴仍缺乏冲破。 正在如许的布景下，目前行业呈现的几个现象出格凸起：一是企业扎堆 IPO，埃斯 顿、斯坦德、翼菲科技等递表港交所，节卡科创板 IPO 审核中，遨博、珞石、天 链等启动 IPO 上市预备，全球巨头 ABB 也颁布发表拟分拆机械人营业上市；二 是剥离资产优化营业布局，如埃斯顿以 9400 万元价钱出售参股公司扬州曙光 20% 的股权，埃夫特子公司 600 万欧元出售 GME22%股权；三是财产整合加快，如海 尔收购新时达。将来，IPO 上市、并购沉组将成为工业机械人企业获得充实的资 金和财产资本的主要路过，进而成为其突围行业合作的环节。

　　从全球看，工业机械人减速器的市场高度集中，此中日本纳博特斯克正在 RV 减速 器范畴处垄断地位，日本哈默纳科则正在谐波减速器范畴处垄断地位，两家合计占 全球市场的 75%摆布。因为其极高的手艺壁垒，工业机械人本体系体例制环节对减速 器环节议价能力很弱。 从国内看，当前中国细密减速器市场仍呈现着“外资从导高端、国产加快替代中 低端”的合作款式。据 MIRDATABANK 统计，2024 年国产物牌正在中国市场份额 按营收计占57%，但按销量计则达 70%。这种差别次要源于：国内浩繁品牌的减 速器显性参数目标虽然能达到海外龙头的划一程度，但正在利用寿命、靠得住性、一 致性等现性目标方面还存正在差距，正在现实运转中，部门减速器会发生不不变、寿 命短、易损坏等现象，取初始的目标参数偏离，进而对整个机械人的运转形成很 大影响。减速器越高端，对利用寿命、靠得住性、分歧性等现性目标的要求更高。 RV 减速器中的焦点企业包罗双环传动、中鼎力德、巨轮智能、秦川机床、南通振 康等，谐波减速器是人形机械人的焦点标品部件，次要企业包罗绿的谐波、来福 谐波、环动科技、昊志机电等。

　　GGII 数据显示，2024 年中国工业机械人 RV 减速器消费量为 57。05 万台，同比增 长 9。69%，估计到 2028 年将增加至 84。64 万台；谐波减速器消费量为 79。55 万台， 同比增加 18。86%，估计到 2028 年将增加至 120。04 万台。细密减速器下逛需求的 增加，一方面来自于工业机械人的需求添加，另一方面来自于存量市场的改换， 工业机械人的工做寿命一般为 8-10 年，期间减速器做为传动、承沉部件，磨损不 可避免，其利用寿命凡是正在两年摆布。

　　但从发卖额和高价值量机械人出货量统计，国产厂商较国际头部企业尚存正在差距。 连系公司年据和 MIR DATABANK 的出货量数据阐发，以 2024 年全年为例， 国内工业机械人出货量 29。4 万台，发那科中国区收入合计 90 亿元，出货量占比 11%，单台/套价值量 27。8 万元；埃斯顿发卖收入合计 40 亿元，出货量占比 9。4%， 单台/套价值量 14。5 万元，仅为发那科的一半。我国工业机械人企业的出货次要集 中正在轻负载机械人范畴，国产化率已然很高、且全球合作劣势较着，但正在手艺门 槛高、价值量大的沉载机械人范畴，国内替代空间仍然较大，难度也更高。

　　节制器是机械人的“大脑”，由硬件和软件两大部门集成，硬件即工业节制板卡， 软件次要是节制算法、二次开辟等。节制系统的表示是一家工业机械人厂商设想 的集中表现，国产节制器采用的硬件平台取国外品牌差距不大，但因为底层 软件架构和焦点节制算法的不脚，国产节制器正在不变性、响应速度、易用性方面取国际支流产物存正在差距。 大型工业机械人企业一般自从开辟节制，如 ABB、安川、发那科、库卡等全球龙 头，全球节制器市场所计拥有率达到 50%以上。 从国内厂商来看，协做机械人和SCARA机械人范畴节制系统自研数量占比力高， 多关节机械人厂商自研数量占比力少。GGII 数据显示，2024 年，国产多关节机械 人厂商中跨越 30%的机械人本体厂商具备节制器的自研能力。其他厂商采纳外采 或将两者相连系，以兼顾自从可控取成本效率，的第三方供应商次要包罗 KEBA、倍福、华成工控、固高科技、纳博特、雷赛智能、宝元数控等。

　　从国内来看，国际巨头ABB、发那科等凭仗手艺堆集，仍然牢牢占领 500kg 以上 超沉载高端市场，其产物以±0。02mm 级的超高精度和 20000 小时以上的无毛病运 行时间树立行业标杆；以埃斯顿、新松为代表的国产领军企业成功冲破 300-800kg 中高端市场，通过模块化平台设想（如埃斯顿 500 平台的快速换型能力）和深度 行业定制（新松正在航天范畴的公用处理方案）建立差同化劣势。 从全球来看，虽然国产沉载机械人正在价钱和办事上具有必然劣势，但正在全球范畴 内，其产物合作力相对无限，龙头企业国际营业占比力低；取日本的出口规模相 比差距较着，日本工业机械人出口规模是中国的五倍。

　　优必选上市后，已有多达 23 家具身智能企业每年投资轮次跨越 20 轮。这表白行业资金持续涌入，投融资热度显著上升。如许的投融资热度正在 2025 年达到新高， 据 IT 桔子数据显示，2025 年前五个月，国内具身智能取机械人范畴的融资金额已冲破 230 亿元，展示了本钱对该赛道的极大热情。国 内头部工业机械人本体企业亦参取结构： 埃斯顿 2022 年起头孵化埃斯顿酷卓科技，2025 年成立江苏具身智能机械人立异核心无限公司，酷卓于 6 月 11 日正式发布第二代人形机械人 Codroid 02。 埃夫特 2024 年倡议成立合伙公司启智（芜湖）智能机械人无限公司，专注打制具身智能通用手艺底座，2025 年 2 月正式发布第一代人形机械人 Yobot W1。 新松机械人通过参股中科新松无限公司结构人形机械人，7 月发布两款仿生人形 机械人新品——睿可系列 MR73A 轮式人形和 MR73b 起落人形机械人。 2024 年，汇川收购了专注于高精度滚珠丝杠的上海莱恩和以细密曲线导轨著称的 韩国 SBC 公司，补脚了其正在人形机械人关节部件的结构，构成电机+减速器+丝杠的垂曲供应链；正在出资 3 亿元成立全资子公司，专注于机械人智能活动节制 取多模态手艺的研发。 美的打算将来三年至多要投入 500 亿元以上研发基金结构 AI 大模子、新能源、机械人、具身智能等前沿范畴。

　　做为财产链手艺壁垒最高的环节，节制器、减速器取伺服系统合计约占零件成本 六成，是国产化需要持久攻坚的沉点，特别正在沉载范畴。

　　供给端的添加次要来自于两个方面，一是存量扩张，即原有企业新减产能扩张较 多，如埃夫特目前工业机械人产能达 2 万台，拟新建总投资约 18。93 亿元的超等 工场暨全球总部项目，二期建成后总产能估计将提拔至年产 10 万台；二是增量涌 入，包罗下逛企业新建的机械人配套产能或上逛企业的下逛延长，如表 1，自 2024 年以来，约 22 家企业成立营业涉及工业机械人的全资子公司或合伙子公司，新成 立工业机械人公司数量多达 24 家。

　　一般一个六轴机械人，1-3 轴为轴，采用 RV 减速器，4-6 轴为姿势轴，采用 谐波减速器。RV 减速器的出产难度要高于谐波减速器，价钱也高数倍。

　　1961 年，世界上第一台工业机械人 Unimate 正在美国降生，由乔治·德沃尔和企业 家约瑟夫·恩格尔伯格结合开辟，并安拆正在通用汽车的拆卸线上，次要负 责从动搬运和焊接高温铸件。 然而到了 20 世纪 70-80 年代，跟着美国制制业外包加剧、劳动力赋闲率上升，工 业机械人激发的“手艺性赋闲”成为劳工强烈否决的核心，工会遍及持负面立场。 此时，美国更专注于成长办事业和高科技使用范畴，如军用或航器人，平易近用 工业机械人市场并未构成规模。叠加制制业外包加剧，本土需求断崖式下滑，最 终由日本衔接了工业机械人的财产化过程。

　　伺服系统是工业机械人次要的动力来历，由伺服驱动器、伺服电机、编码器三部 分构成。数控机床也是伺服系统下逛的次要行业之一。

　　按机械布局和功能分类，工业机械人包罗 6-axis（分小载沉和大载沉）、SCARA 机械人、Delta 机械人和 Cobots 机械人四类。

　　从绝对规模来看，正在中国工业机械人成长过程中，受益于保守制制业的智能化升 级和高端制制业的兴起，国产工业机械人需求持续增加，密度持续提拔。

　　从全球看，协做机械人市场并不由上述四家工业机械人龙头企业从导，丹麦 Universal Robots（优傲机械人）全球市占率 30%-40%，位居该细分范畴首位；国 内企业正在协做机械人市场也已实现全球结构，且占领次要的市场份额，如“协做 机械人”第一股越疆 2024 年 50%的停业收入来自海外，该年度协做机械人全球出 货量跨越 80，000 台，全球市场份额达 13。0%，全球排名第二（仅次于优傲机械人）， 中国市场排名第一。

　　目前，国内沉载机械人范畴的成长次要面对的卡点正在于两个方面，即焦点零部件 高度依赖进口和下逛需求尺度高、客户黏性强。

　　汽车、电子及新能源（锂电和光伏）是中国工业机械人下逛最普遍的三个行业， 也是高度本钱稠密型行业。近 10 余年，这些行业营收和产量大幅提拔，本钱性支 出高增，由此显著拉动了全体机械人需求的迸发。 数据来看，2013-2023 年，国内汽车制制业营收增加 68%，制制业占比从 6。7%增 长至 8。6%；电子设备制制业营收增加 98%，制制业占比从 8。6%增加至 13。0%；光 伏年新增拆机量增加跨越 15 倍，锂电池总产量增加跨越 26 倍。

　　从全球全体出货量来看，工业机械人“四大师族”日本发那科、 ABB、日本安 川、KUKA 合计占领全球 50%以上的市场，正在高端使用范畴市占率更高，市场集中度显著。2024 年中国工业机械人国产厂商市场份额初次冲破 50%。2025 年 Q1，国产工业机械人渗入率同比提拔 2 个百分点，埃斯顿机械人实现近 20%的 同比增加，市场份额占比 10。3%，成为首个登顶中国机械人市场的国产机械人品牌。

　　以汽车整车厂的下逛使用为例，ABB、FANUC（发那科）、Yaskawa（安川）等 外资品牌工业机械人正在整车出产线上的使用仍占领绝对从导地位，而国产机械人 品牌正在汽车行业的使用则次要集中正在零部件厂取非整车拆卸环节。 缘由正在于，一旦汽车出产线投产，凡是需要长时间持续运转，因而对机械人系统 的不变性和靠得住性提出了极高要求：设备必需维持持续功课，尽可能削减毛病发 生。因而，从机厂正在选择工业机械人时，高度关心平均无毛病时间（MTBF）、故 障率目标，并注沉厂商的售后办事能力和响应速度，以确保产线不变运转。除可 靠性和精度之外，速度取效率、智能化程度、机能适配性、行业经验取声誉、成 本取性价比、平安尺度取认证等，都是从机厂分析评估的环节维度。 目前，国产物牌常以办事响应取系统集成能力，测验考试填补其正在机械人本体靠得住性 方面的不脚。然而，取整车制制对高尺度的不变性、精度和长时间运转能力的要 求比拟，国产物牌仍存正在较着差距。

　　虽然工业机械人下逛需求持续增加，但供给端扩张更多。从 2019 年起头，跟着国 内工业机械人产量初次跨越昔时安拆量，标记库存累积初显；虽然出口也正在持续 提拔，但国内产销缺口仍然存正在，据 wind 数据统计，2023 年，中国工业机械人产 量 43 万台（2024 年高达 55 万台），该年度出口和国内安拆量合计 39 万台。

　　以汽车、机械和化工为支柱的制制业，对高度精准取靠得住的从动化设备需求 极为兴旺。二和后，劳动力欠缺，奉行“改善劳动前提打算”，强制要求 岗亭必需利用机械人，以打开市场；1973 年库卡（KUKA）推出全 球首台六轴多关节机械人 FAMULUS，冲破保守机械臂的刚性活动，奠基现 代工业机械人尺度构型，也使其成为世界工业机械人四大制制商之一；2013 年， 提出“工业 4。0”国度计谋，强调数字制制、智能工场取机械人深度融合。 韩国工业机械人虽起步时间不及日德，但成长速度远超两国。按照国际机械人联 合会 IFR 的数据统计，2023 年韩国工业机械人密度（每万名员工 1，012 台机械人） 远超其后的新加坡（770 台）和中国（470 台）。韩国工业机械人普及速度如斯之 快的缘由亦正在于韩国生齿老龄化带来的劳动力欠缺，及汽车和 3C 电子做为韩国 经济支柱对工业机械人的强烈需求。

　　工业机械人降生于美国，财产化于日德韩，鉴于此，切磋工业机 器人财产的焦点驱动力，须深切阐发美、日、德、韩、中五国正在财产成长过程中 的分歧脚色取鞭策要素。

　　但相对增速来看，增速放缓且波动下降。按照 GGII 对中国工业机械人的销量及增 长统计，2021-2024 年，中国工业机械人的销量增速从 53。98%下滑至-4。49%。MIR DATABANK 则统计了近三年工业机械人下业出货环境，比拟于 2022 年，2023 年和 2024 年下业出货量增速锐减，尤 其是新能源相关投资断崖式下滑，光伏、锂电需求持续削减，去库仍是从基调。 别的值得关心的是，光伏、锂电取新能源汽车等环节下业近年来遍及面对显 著价钱下滑，这进一步压缩了工业机械人厂商的订价空间。下逛需求疲软、产物 价钱走低，使工业机械人企业的盈利能力承受了更大压力。

　　国产协做机械人的全球合作劣势次要源于以下几点： 其一，协做机械人以其轻载矫捷的特征，完满契合电子、轻工业、消费品等细分 范畴的小批量、多品种需求。中国品牌具有高度矫捷的研发节拍取强大的定制能 力，可以或许通过快速响应敏捷构成焦点合作力。例如，越疆率先冲破悬浮触控手艺， 以柔性电子皮肤实现机械人平安手艺的大规模使用，将人机协做的最高平安速度 从行业尺度的 0。25m/s 提拔至 1m/s，正在平安保障的同时极大提拔出产效率；遨博 智能则打出“下单至交付仅 7 天”的“T+7”交付模式，远快于外资品牌凡是所需 的 3-4 周供货周期。 其二，中国协做机械人财产具备完整且成熟的本土供应链支持，焦点零部件（如 伺服电机、传感器、节制器等）的国产化率和手艺堆集敏捷提拔。以越疆科技为 例，其已实现协做机械人硬件平台、软件平台、核默算法取智能操做的整条手艺 链自从研发，环节零部件国产化率高达 100%，自研率跨越 90%，机械人产物毛利 率达到 47%，显示出较强的成本取利润节制能力。 其三，协做机械人多被使用于非环节、非持续的出产线，容错率较高，客户对国 产物牌的接管程度也相对较强。例如正在新能源电池拆卸（Pack）线上， JAKAMiniCobo 机械臂以±0。03mm 的反复定位精度完成极片抓取操做，单台设备 替代三人功课，产线%，其正在海外市场的出货量正在 2024 年大幅增 长，欧洲市场拥有率已冲破 8%。

　　正在人形机械人尚为财产化的布景下，协做机械人（Cobots）将是未 来数年内增加最为确定的机械人分支。当前全球协做机械人市场规模约 19 亿美元，估计 2028 年将达 49 亿美元，CAGR 跨越 30%。协做机械人市场规模高增的 缘由次要有两点： 一是使用升级带来的动力。保守上，协做机械人以搬运为从，持久占领市场从导 地位，次要介入非焦点出产环节。然而，从 2023 年起，一批国产物牌加速升级， 强化工艺包，推出可用于拆卸、焊接、码垛等复杂工业工艺的协做机械人处理方 案，成功冲破手艺瓶颈并博得行业承认。截至 2024 岁暮，工艺型协做机械人出货 量初次超越搬运型，并呈现持续快速上升趋向。 二是工业取非工业范畴配合驱动市场扩容。协做机械人正正在从保守制制更广 泛的使用。2024 年，光伏、食物饮料行业送来高速增加，电子取半导体行业也保 持不变需求。出格是全球电子行业苏醒鞭策下，手机、笔记本等终端市场需求激 增，带动协做机械人普遍摆设，市场增加动力强劲。

　　目前，草创机械人企业多聚焦于毛利率高、手艺门槛相对较低的协做机械人范畴， 下逛使用增加也更为敏捷。然而，鞭策国内工业机械人财产向中高端迈进，必需 实现沉载工业机械人的冲破——这不只意味着冲破焦点零部件手艺（如 RV 减速 器、伺服电机、节制器），更关乎精度、刚度取系统靠得住性的提拔。而这需要-具 备深挚研发和财产链整合能力的链从企业阐扬环节感化。要实正实现国产化替代、 规模推广、财产升级，也必需依赖这些成熟企业统筹协做、手艺深耕取资本整合。

　　国新基金将伺服系统划分为两类厂家：一类是机械人零件厂商自研伺服系统设备， 或为高端机械人定制公用伺服系统，仅供自家机械人利用而不合错误外发卖。国际“四 大师族”——发那科、安川、ABB、库卡，以及国内的汇川、华数机械人、埃斯 顿等零件厂商均属此类；另一类是专注出产伺服设备，并为其他不具备自产伺服 设备能力的机械人厂家供给配套办事，如贝加莱、高创、清能德创和禾川等。 一曲以来，外资品牌正在国内工业机械人伺服系统市场占从导地位。日系企业包罗 安川、三菱、三洋、欧姆龙、松劣等公司，次要是小型功率和中型功率产物；欧 美系品牌包罗西门子、博世力士乐、施耐德等公司，正在大型伺服具有劣势地位； 国产物牌次要包罗汇川、台达、埃斯顿等公司，次要为中小型伺服。 从手艺角度来看，国产替代次要集中正在中低端市场，伺服产物更多地被使用于 Delta 机械人、协做机械人、从动导向车（AGV）。而正在高端伺服产物范畴，国内 外手艺仍然存正在较大差距，次要表示为：大功率产物缺乏、小型化不敷、信号接 插件不不变、缺乏高精度的编码器。沉载机械人因为其本身负载大、工做强度高、 使用场景环节等特点，凡是都需要配备高机能、高靠得住性的高端伺服系统，这些 也是国内高端伺服系统将来要霸占的次要标的目的。

　　减速器是保障工业机械人高效、切确、不变运转的焦点部件，也是价值量占比最 高的部件。多关节机械人所用的减速器次要包罗谐波减速器和 RV 减速器两种， 谐波减速器从导轻型高精度场景，多放置正在小臂、腕部或手部；RV 减速器从导沉 载高刚性场景，一般放置正在机座、大臂、肩部等沉负载的。

　　2010 年，中国的劳动力生齿（15-64 岁）占比达到汗青最高峰 74。5%，随后持续下 行，生齿盈利正在该年度见顶。跟着中国生齿盈利期的竣事，制制业加快从劳动密 集型转向本钱稠密型，正在这个过程中，劳动力成本的上升、工业机械人价钱的下 降以及高端制制业对从动化的刚性需求，合力驱动工业机械人需求敏捷攀升。2013 年，中国代替、日本，成为全球最大工业机械人市场；2022 年新增机械人安 拆达到 29 万台，全球占比跨越 50%。2011-2023 年，中国工业机械人拆机量扩大 12 倍，密度增加 40 倍。

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2025-12-10 07:09